受限柔性机器人力／位置控制装置,建模与辨识

介绍作者研制的受限柔性机器人力／位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模,经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型,该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明．最后用实验等方法辨识了模型的相关参数,对深入研究受限柔性机器人力／位置控制的理论与实验仿真有极大的参考价值．     

Formula for Analyzing Hopf Bifurcation

CesariandHaleshowedthat[1],usingLiapunov-Schmidtreduction,theHopfbifurcationcanbetreatedasbifurcationofzerosofacertainreducedmapping.Consideranautonomoussystemofordinarydifferentialequation(ODE)definedneartheoriginoftheformdudt A(λ)u F(u,λ)=0,　u∈Rn,λ∈Rm(1)whereλisthebifurcationparameter,A(λ)isann×nmatrix,A(0)satisfiestheHopfhypothesis:ithassimpleeigenvalues±iandhasnoothereigenvalueslyingontheimaginaryaxis,F(u,λ)arethehigher-ordertermsofuandbothofAandFareC∞functionsofλ.Fixed…     

一个实用的地图着色算法

给出一种计算机实现地图四色着色的算法,并以Ｐａｓｃａｌ语言编制了程序．该程序稍作改动,即可成为分块图形实现四色着色的通用程序．     

老年牙周炎患者外周血NK细胞活性的研究

测定老年牙周炎患者外周血ＮＫ细胞活性。采用ＭＴＴ法测定,并与成年和青少年牙周炎患者进行比较。发现老年牙周炎患者外周血ＮＫ细胞活性低于成年牙周炎患者（Ｐ＜０．０１）,也低于青少年牙周炎患者（Ｐ＜０．０５）。老年牙周炎患者ＮＫ细胞活性低下可能是老年人牙周病发病率高,组织破坏重的原因之一。     

FD-TRT耐热逆转录酶的特性分析

从嗜热细菌ＦＤ３００９中克隆并分离纯化得到的耐热逆转录酶（ＦＤ－ＴＲＴ）,逆转录反应在６５℃高温下进行,可克服常温逆转录酶的许多缺点,以酵母核糖体ｒＲＮＡ为模板,以与２５５和１８Ｓ ｒＲＮＡ匹配的寡聚脱氧核苷酸为引物,探明了ＦＤ－ＴＲＴ的最适反应条件： ２５ｍｍｏｌ／Ｌ Ｔｒｉｓ－ＨＣｌ（ｐＨ ８．５,２５℃）,２５ ｍｍｏｌ／Ｌ（ＮＨ４）２ＳＯ４,２ ｍｍｏｌ／Ｌ ＭｎＣｌ２,１００ μｇ／ｍｌ明胶．５ ｕｎｉｔ ＲＮａｓｉｎ,２５０ ｍｍｏｌ／Ｌ ４种 ｄＮＴＰ, １μＣｉ３ Ｈ－ｄＣＴＰ, １２ｕｇ ＲＮＡ,２５ ｐｍｏｌ引物,并在此条件下测得 ＦＤ－ＴＲＴ和 Ｔａｑ ＤＮＡ 聚合酶逆转录活力与聚合酶活力的相对比值分别为０．０５６,０．００４５．     

耐热碱性磷酸酯酶基因的亚克隆及其在大肠杆菌中的表达

根据耐热碱磷酸酯酶基因的酶切图谱和ＤＮＡ序列,分别在基因的起始密友子和终止密码子设计２个突变引物。引物的５‘端分别带有ＮｄｅⅠ和ＢａｍＨⅠ酶切全点。通过ＰＣＲ从质粒ｐＴＡＰ１１８Ｂ中扩增获得了ＦＤ－ＴＡＰ基因的全序列。经过酶切将基因亚克隆于高达载体ｐＪＬＡ５０３。     

鸭血烯酸对艾氏癌生长的抑制作用

鸭血烯酸是由鸭血清中提取的不饱和脂肪酸．在体外实验中具有使艾氏腹水癌细胞膨胀失活的作用．用于治疗艾氏癌患鼠,可抑制其腹水癌和实体瘤的生长．与环磷酰胺（CPA）或氟脲嘧啶（SFU）相比,鸭血烯酸的毒性较低,疗效较高,约20％～40％被治愈的患鼠,可长期存活．     

获取路面谱的一种新方法

通过理论分析和实际路面的测量,阐述了直接在汽车车桥上安装传感器测量路面谱的一种简便方法,并通过与用五轮仪测量路面谱方法的结果对比,得出了此种方法在一般汽车性能试验中的实际应用价值．     

只用两个偏振态的量子密码术方案

本文提出一种基于海森堡测不准关系的、只用两个非正交偏振态光子的量子密码术新方案,对其原理和防窃听性进行了详细的讨论,并和国际上流行的几种方案进行了比较。     

一类基于神经网络的模糊系统建模与控制

将人工神经网络理论和模糊系统理论结合起来,研究并提出了一类基于人工神经网络的模糊系统建模和控制方法。仿真表明该方法能有效地用于多种难以建立数学模型的控制系统。